桁架机械手是一种建立在直角坐标系上，桁架机械手沿着二维直角座标系移动，并对工件进行工位调整，实现机床在加工过程中的完全自动化的工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

　　桁架机械手主要负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。其结构由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

　　其中结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成。X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

　　桁架机械手的各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；极小的重复性误差，最高可达0.05mm；高强度工作时间，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

　　工业机械手是指用于工业生产的机械手，主要是用于加工生产制造等，是从行业用法来说明机械手的。所以自动化机械手与工业机械手的区别还是比较大的。工业自动化机械手往往具有动作复杂、机构运动速度高、涉及学科领域广、更新换代快等特点。

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