工业机器人的限位器式点位控制装置（循环式控制装置）和点位式控制装置的主要使用范围首先取决于定位点数、定位精度和动作快速性。

　　采用限位器定位控制方法的机械手结构特性限制了手爪定位点数，平均每个运动自由度最多为2～4个定位点（虽然个别运动自由度的点位数可达8个）所以，对于具有四个主要运动自由度（升-降、水平转动、升-缩、手爪转动）的机械手，手爪定位点数平均为20～40个。假若除去原始位置并且考虑到大部分点位是在中间位置定位（接近和离开），那么，对于采用限位器定位方法控制的机器人，同生产设备相互作用的点数一般不超过4～6个。这就意味着，这种机器人能够用于一个，最多二个主要生产设备单元及2～3个辅助生产设备单元。

　　至于点位控制机器人的机械手，在工作区的定位点数实际上没有限制，并且控制装置能保证同生产设备相互作用点的数目为10～100，甚至可更多些，这相应于存储装置的容量为50～2000个点。

　　为在精度及动作快速性方面对所研究过的方法进行比较，现在来看看图1所示的图表。图中对各种机器人作出了机器人手爪移动**速度v与定位精度δ之比取2为底的对数的值。从图1可看出，采用各种控制方法的机器人的明显区别。对所研究的参数，采用限位器定位方法控制的机器人有**值。由此就可断定，这一类机器人在机器人定位速度方面不次于点位控制机器人（有时还要超时），而且按固定的限位器定位的精度相当高。

　　对于具有所研究的两种典型控制系统的机器人，所引用的不同的参数值决定了它们在那些范围里将得到优先使用。当供使用的点数不多且工作速度高时，采用根据限位器定位的方法控制和相应的循环控制系统。当速度不高而程序容量（供使用的点数）大时，采用点位控制机械手的方法和相应的点位控制系统。例如假若某些生产区域的参数log2v/δ如图2所示，那么，在**工作地域需要具有按限位器定位控制的机器人，而在第二工作地需要用点位方法控制的机器人，至于在第三工作地需要设置由二个具有按限位器定位控制的机器人。

　　使用机器人所积累的经验已经证明上面所说的各点。采用限位器定位系统的机器人供高速冲压设备（几秒钟冲压一次）使用是成功是。在冲压机上料和取件中供使用的点数不多（进料器、冲压机、存料器）。在需要增加使用速度和点数时，常用有双手结构式的机械手，具有点位控制系统的机器人在金属加工设备或设备群中得到了应用。此时供使用的点数很多（特别是假若需要加工箱式和盒式工件时），并且由于机时比较多，所以工作速度也不太高。