“石川电气技师”公司和“东芝”公司（日本）研究生产用于零件移动自动化的机电组件系列。这些组件既可成为单独装置，也可以组装成典型的不太复杂的机器人机械手。“石川电气技师”公司生产“马达-指”、“马达-手”型和双速型组件。在所有这些组件中都使用三相异步电机。

　　“马达-指”型组件生产有三种系列，其中二个系列是输出轴有线性位移的组件，而一个系列是“钳夹”型组件。工作轴有线性位移的“马达-指”型组件结构如图1所示。从外表看组件和普通电机相像。转子3的轴2是刻有内螺纹的空心轴，从空心轴2穿出一根刻有外螺纹的输出杆1。杆1的外螺纹旋入到轴2的内螺纹中，和螺杆旋入螺母中相似。这样就可将转子3的转动变换成输出杆1的直线运动。为了阻尼在限位器上的作用力，在转子两边安装了二个弹簧5。**种型式的线性位移组件和第二种型式的线性位移组件的区别在于，**种组件是用组件以外的装置来限制输出杆的行程，第二种组件则是用组件本身的结构来限制输出杆的极限位置（参看图1）。

　　“钳夹”型组件是由**种型式线性位移组件构成的，只是输出杆街上了钳夹机构，即手爪。

　　“马达-指”型线性位移式组件的作用力为5～20公斤，行程为15～50毫米。而“钳夹”式“马达-指”型组件的作用力为7～50公斤，并能抓取直径为26～100毫米的零件。

　　组件是按时间进行控制的。为提高动作的可靠性并获得证明确实是动作了的信号，可将执行组件盒和行程开关对接起来。

　　“马达-手”型组件生产出二种结构系列。一种是普通系列，一种是新系列。组件的工作力为30～125公斤，而行程为200～300毫米。

　　“石川电气技师”公司研制出了相似类型的，规格众多的，功率为0.1～2.2千瓦的双速机电组件。组件主要是作为机械手的远距离传输移动用，它既可以在一个生产工段范围内，也可以在工段之间使用。

　　前面所研究的各组件安装容易，使用简单并能在电源被切断后使零件定位。采用上述组件的系统常常不是机械手的统一结构，而是如同分解的循环机械手，它们各个单独的环节散布在一个工段内，在整体上它们仍然能保证对零件进行必要的操作。

　　在“石川电气技师”公司机电组件的基础上，研制了大量简单的具有限位器控制的机电机械手。已研制出了典型结构的“马托赫德”机电机械手。用“马达-手”型组件完成手沿导轨的上下放下的移动。两手的手爪用带有行程开关盒的“马达-指”组件控制。用双速组件，通过链条传动实现机械手沿单轨传输位移。所研制的组件能组合出结构形式花样繁多的机电机械手。利用这些组件，许多公司研制了某些形式的辅助工艺设备，如传送零件的装置，回转台等等。这就为工艺设备自动化提供了各式各样的系统，根据公司工作人员的判断，已投入使用的类似的系统总数约为一千五百台左右。