桁架式机械手是以桁架的方式搭建在磨床的上方，桁架包括固定于地面的两根纵向立柱和一根横架在磨床上方的横向模组构成。这样的搭建方式可以使机械手在运输的过程中不会产生晃动，也给桁架机械手在直线上的运输提供了提速的空间。

　　通过机械手的搭建和送料机的搭配，在人工将产品放到送料机的上料架上时，上料架通过伺服电机驱动一格一格地将产品运送到顶料装置上。顶料装置感应到产品过来时，就会将产品顶起，由桁架机械手抓起产品，通过横向模组运送到磨床上方，并将产品放入夹头中，开始旋转砂轮磨削。

　　在产品磨削加工的时候，桁架机械手会回到上料架上继续抓料。若机械手抓到料并已经回到磨床上方了，产品还未磨削完成，那机械手将会持续等待，直到产品磨削完成，再开始进行下一步的换料动作。将磨削好的产品夹出，同时另一只夹有产品的机械手放料，并将产品带回送料机的下料架上，由输送带运送到下料区。从而完成从上料到下料的全自动化操作。

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