在针对脱水轴产品的磨削中，我们应用到了对毛坯表面磨削的普通外圆磨床和对表面精密磨削的数控外圆磨床。通过这两种磨床对脱水轴的磨削，达到产品从毛坯到精密的过程，再通过桁架机械手实现自动上下料的功能。

　　由于需要通过两台外圆磨床来完成这一过程，这样就使得产品的磨削过程以及人工的搬运过程变得更加复杂了。我们根据客户的要求，针对此类需要经过两次磨削的产品，对两台外圆磨床进行了组合。通过我们自主研发的联机机械手，将这两台外圆磨床的上下料过程实现一个整合。

　　毛坯产品放到我们的送料架上，由**只机械手负责抓取到粗加工的外圆磨床上进行磨削，再由第二只机械手负责将磨削好的产品放到精加工上料托架上，然后由第三只机械手负责将精加工上料托架上的产品抓到精加工的外圆磨床上进行磨削，最后由第四只机械手将精加工磨削好的产品放回下料架，依次循环实现一整套的组合上下料过程，从而实现从毛坯到精密的批量化生产。

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