为了人能有效地参与机器人的控制，甚至与机器人共同完成任务，建立操作人员与机器人之间的交互作用很重要。在机器人各种级别的控制中，用各种联系语言和硬件去实现这种交互作用。联系装置可分为两大类，给定装置和显示机器人发出的信息的装置。

　　给定装置包括指令台，组合控制板、执行装置及其部件的机械模型、目标指示装置、电子计算机标准终端、语言指令装置等。

　　当机器人处于手控状态时，指令台和组合控制板发出高散的和模拟的指令去控制机器人的各个分系统（如机械手的传动装置）。指令台和组合控制板也可用于变换机器人的工作程序。在监控状态和编机器人程序时，操纵者可用指令台和组合控制板发出指令。

　　执行装置及其部件的机械模型是机器人处于模仿控制状态下的给定装置。为此，广泛应用手柄和机械手。例如，用手柄可给定机械手手爪的移动速度向量。

　　目标指示装置用于在机器人工作区内分辨出工作对象，即找出目标，并测定它的空间坐标。为此，可用超声波，激光其它类型的测距仪。但是，这时必须有附加的设备，以便操作者用眼睛检查测距仪是否对准了选定的对象。

　　在远距离控制的机器人中，目标指示装置是在它的电视观测系统的基础上构成的。我们将在后面研究列宁格勒加里宁工学院研制的电视目标指示系统。

　　语言指示装置使人能以最习惯的方式给机器人下达命令。这时人可用语言联系的标准手段从远距离给机器人下达命令。当人与机器人共同完成工作时，这样做是很重要的。由于辨识语言是非常复杂的问题，所以用语言控制机器人至今未能得到推广。现在仅个别地实现了限于2～3千个单词的语音辨识装置，而且还只能由一、二个发音标准的人员使用。

　　除上述的给定装置外，操作者也可以电子计算机标准终端（电传打字机、台式打字机、显示器等）同机器人联系。

　　信息显示装置分为机械式的、视觉的和声音的。

　　机械式信息显示装置能量**限度地、最自由地使操作人员感觉器官参与机器人的控制过程。方法是，有效地动态显示出外界对象与机器人交互作用的信息及他们在空间的方位信息。采用这样装置的例子有，触觉直观显示器，能显示出作用力的机器人机械手，显示水下机器人空间方位的可移动操作台。

　　显示信息的视觉装置由很多设备组成，其中有；信息台、绘图机、机器人形象电视系统，其它视觉反馈信息的信息源及电子计算机的标准终端。

　　声音显示装置对人的听觉器官起作用。在最简单的情况下，声音反馈以单一信号形式引起操作者的注意，或者发出危险警报。在更复杂的情况下，声音信号中含有机器人与环境交互作用的信息，或者含有机器人分系统的状态信息。例如，声音信号的频率就能含有与机械手产生的力的大小有关的信息。机器人与操作者用口头语言联系的最完善形式。后面将介绍这种装置中的一个具体方案。

　　按照所需要的器件的特征和所用的物理原理对操作者与机器人的联系装置进行分类不能反映联系装置在各种级别的控制系统中使用的区别。人与机器人联系装置的分级结构如表1所示。

　　从这个表可以看出，在机器人较低级别（Ι～Ⅱ）的控制中，操作者与机器人联系语言和机器人与操作者联系语言有本质的差别。在第四、五级别控制中所用的语言趋于一致，并向人的自然语言方向发展。同时还可以看出，给定装置和信息显示装置是接近的，而在第五级别控制中它们就合成一个联系装置了。