图1为若干个接触传感器配置在机械手爪上，使得整个表面都有了触觉。图1给出的是装有24个触角传感器的有知觉的手爪（图中1、2）。这种手爪测定到物体（图中4）的距离精度为0.5～0.7毫米，而测定物体方向的精度为±15°。除触角传感器外，手爪上还装有近距定位光学传感器（图中3）。

　　图2是传感器的装配图，其中1-白炽灯；2-触觉传感器；3-壳体；4-光电二极管；5-触点。为了能够安装大量的传感器。把触角和近距定位传感器的元件装在手爪结构之中。

　　用特殊组合的接触传感器组能够获得关于被物体形状的信息。为此，有各种有效的触摸物体的方法。其中有把9个具有线性特性的敏感元件按一定阵式排列，由此可以判明圆柱、球、圆锥、立方体、角锥等物体的形状。物体尺寸变化几倍也不会影响判定结果。

　　组成压力传感器的主要部件可以是应变仪，也可以是金属聚合材料，或者是对压力敏感的半导体元件。传感器通常配置在手爪的内表面上。这些传感器配置成一条线或配置成一定阵式，以便获得手爪表面压力分布情况的信息。当手爪抓起固体物品时，手爪表面压力分布特性与手爪表面和零件相接触的程度是对应的。因而，压力传感器的信号也可以用来确定手爪抓住的零件的形状。压力传感器特性在被测压力的整个范围内都应是线性的。

　　当被抓住的物体相对手爪挟口有相对移动时，滑动传感器就产生信号。此外，也常常用滑动量的大小。获得滑动信息的基本方法有：

　　（1）分析针状敏感元件沿被滑物体表面移动时的振动；

　　（2）把滑动位移变换成与测量相联的滚轮的转动；

　　（3）在手爪上装上一排压力传感器，分析手爪的各手指之间压力分布变化情况。目前，这种方法是很有发展前途的。

　　近距定位传感器装在机器人的机械手爪上。用它判定手爪外表面几十毫米距离之内有没有物体。这种传感器通常是电磁式的、光学式的、超声波式的。

　　电磁式传感器的工作原理是，当传感器靠近物体时，记录出电磁参数变化。这种传感器的优点是精度高、可靠性强。但是，它只能对金属物体起作用。日本的“日立”焊接机器人的机械手上安装了二个感应式传感器。用它来测量到焊板和互相垂直放置的零件隔板的距离。利用传感器的信号可以准确地监视零件的对接。

　　光学式传感器由光源和接收物体反射光线的光敏元件组成。光源是一个能装上聚焦透镜的小型灯泡。可用光电二极管、光电晶体管作为光敏元件。为减少外界光源的影响，传感器的光通量要加以调制。光学式传感器在手爪上的配置以及各传感器的安装情况如图1和图2所示。6个光学式近距定位传感器分散地安装在手爪的手指上。用它们来测定在距离为10～25毫米之内的物体、障碍物和其它物体的外表面的位置，其准确度可达到2毫米。在手爪的内表面分散地安装着4个光学传感器。这些传感器是接收透过手指之间直接射进的光线而工作的。这样就能检查手爪是否抓到了物体，并且能大致地确定物体的位置。

　　超声波近距定位传感器也是由信号发送器和接收器组成的。根据反射回来的超声波信号来发现物体和测定到该物体的距离。与光学式传感器相比，超声波传感器有如下优点：可以发现透光的物体；振动发生器的工作寿命实际上是没有限制的；它的指示与照明度无关；灰尘、蒸气以及其它的环境因素对传感器影响不大；在水下也能测量。