自动上盖大体上可分为三个过程，即输送、投放和旋紧过程。输送和投放采用送盖装置进行，而盖的旋紧则利用另外一套立置机械手来完成。以上三个环节中，盖体投放位置的准确程度将直接影响其是否能够可靠的旋入。为此需加设导向机构。在小盖投放前，释放器需进引定位、夹紧和导向三个规定程序，而大盖旋入时，因保护筒随输送转盘已经定位和锁紧，因而仅需要导向。以上程序均设定由横向握持机械手完成。

　　一般，简单的握持机械手应具有二个自由度，而手头抓握过程的开合运动和远离工件的移动。为减少机械手的数量，有利于结构的空间布置，可采用组合套装形式，将小手头设置于大手头内部。为使两种规格盖体旋入时同心，应选择保护套筒为基准对释放器进行定位和夹紧。这将使得握持机械手的自由度增至三个，即大手头的开合运动、小手头的开合运动及手头远离工件的移动。

　　工作原理如图1所示。其中件1和件4为对开合小手头。相对于件2和件3大手头作相对移动（A₁、A₂），大手头2、3分别与手臂6和5固联，且与伸缩杆7铰接于0点，可相对于杆7对开合摆动（B₁、B₂）。

　　从图1中可以看出，随着手臂5和6向外侧摆动量的增大，手头2和3将逐渐远离筒体。当其摆动量足够大时，即使杆7不产生回缩运动。手头也可以让开筒体的输送路线，这将使握持机械手的自由度得到简化，由原来的三个自由度减少为二个自由度，即小手头的开合运动（A₁、A₂）和大手头的摆动（B₁、B₂）。