自动化机械手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

　　机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。常见的直角坐标系自动化机械手有桁架机械手，它是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运运，即构成6个自由度。

　　直角坐标系自动化机械手臂的优点是产量大、节拍短，能满足高速的要求；容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合；适于装箱类、多工序复杂的工作，定位容易改变；定位精度高，可达到±0.5mm以下，载重发生变化时不会影响精度；易于实行数控，可于开环或闭环数控机械配合使用。

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