点位控制装置中，除主控制台外，常还设置有对机器人机械手示教时用的携带式手控台。有时手控台和主控制台构造在一起。

　　作为例子，我们来研究如下几种点位控制装置，即由列宁格勒机电工厂联合企业研制的标准控制装置，由列宁格勒加里宁工学院研制的数模装置，日本的“新明和”公司焊接机器人机械手的控制装置。制造点位数字程序控制的标准控制装置有二种方案：（1）УПМ-772，УПМ-552型用来控制具有闭环伺服传动装置的机械手；（2）УПМ-331型用来控制具有开环步进传动装置的机械手。

　　图1给出了用于控制闭环伺服传动的标准控制装置的结构图。控制装置里包括中心计算装置，即在统一的操作-逻辑部件中，按顺序对信息进行处理。控制装置的各部件之间信息通过A，B，C母线进行交换。

　　控制程序存储在记忆存储部件的磁带上。存储装置的磁带上存储程序最多能够达到2000个程序段。半导体型缓冲寄存装置能存储程序信息达32个程序段。微程序自动器产生与控制装置的算法相对应的微操作和微指令的控制信号。控制机器人机械手各环节的传动装置的控制部件是由标准的数码-电压变换器构成的。交换器由6级R-2R线路组成的。交换器**输出信号电压为10伏。

　　测量部件的作用是将机械手各环节的位置传感器信号变换成数码，而且一个测量部件包括8个以内的相同通道，8个通道的感应式传感器有公用电源。测量部件的交换位数是15。

　　执行生产指令的部件，向生产设备和机械手发出15个指令，并且同时发出对象的四个特征。生产指令的输出是继电式的。另外，该部件还由生产设备和机器人机械手取得关于执行生产指令的信号。

　　同步部件给出使装置同步工作的脉冲序列，同时也给出为使测量系统工作和形成延迟时间所必须的各种频率的信号。

　　控制台的作用是接通控制装置，给定工作状态，组织手控输入信息和信息的数字显示。控制装置是由具有离散元件的新型组件的K-155系列集成微型电路组成的。