机械手各环节位置传感器取得的信号通过与传感器相联的部件而输入。这部件可以从48个传感器上接收信号。轮流地将每一个运动自由度的一组传感器接到编码器上。从编码器输出端得到的传感器号码的编码送给控制部件。头三位码标明传感器的号码，而最小位码标明传感器类型（是减速的还是停车的）。控制部件给出正处在接通状态的那个运动自由度的号码。由程序给定的位置传感器号码和实际的位置传感器号码在控制部件中进行比较，并且产生出控制机械手阀门的信号。

　　控制装置能够向机械手的24个被控制的液压或气动的阀门提供控制信号。这时，对于用不同方法构成的液压和气动线路，必须有不同的组合接通阀门，为此，可借助状态部件和译码部件。这种部件是二极管阵构成的，二极管阵的连接方式与具有的机械手阀门接通程序表相对应。这样一来，就可保证控制装置同按任何逻辑关系接通阀门的机械手线路要求相一致。

　　机械手的控制信号同样按照自由度作顺序排列。根据门控制部件的信号控制自由度排列的顺序，其方法是按照每一个运动自由度依次地将控制信号写入控制阀门的寄存器中。用生产指令部件对生产设备和机械手的手爪进行控制。在获得标明指令已通过的信号之后，控制部件才发出信号，采用由存在计数器内的延迟时间数值减去1，用这种方法使控制部件中的计数器产生延迟时间。

　　从传感器接收信号并编排阀门的“开-关”指令是以很高的频率在执行程序的过程中循环进行的。这样单个的错误动作就不会显现出来，从而大大地提高了抗干扰性。此外，在执行程序过程中，要根据传感器信号循环地验证已完成位移运动的环节确实是位于要求的位置上了。

　　以铸造生产为例，有按内部条件进行转换的可能性，这就能编制要经过某些与工艺要求相对应的基本程序循环的铸模润滑工作程序。依据外部装置的信号就能够完成对八个程序段中的任何一个程序段的转换，或者转换到子程序，这样就能够考虑到在生产过程中八种情况的变化。

　　闭锁系统能消除机械手运动中的故障。从机械手各环节的12个极限位置传感器和从外部设备的6个传感器取得的信号以及保护限制的信号加到闭锁不见的输入端。从闭锁部件输出端取得信号，根据这一信号才允许发出12个生产指令，才允许机械手的6个自由度中每一个自由度的传动向前或向后运动。用闭锁部件中接一定阵式排列的二极管装置保证闭锁要求的组合状态。

　　УЦМ-663型控制装置是用K-155和K-511系列集成电路构成的。存储装置是用K-519系列半导体集成电路构成的。这种集成电路在电源断开时由信息更替和信息保持性能。无触点输出放大器是由ТО-6.3型光控硅整流器构成的。控制装置做成带由控制台的柜式结构、尺寸350×400×1100毫米。

　　由列宁格勒加里宁工学院研制的“章鱼-Ⅰ”运输机器人的控制装置是控制可移动式机器人的循环程序控制装置的一个例子。这种机器人用在车间内运货。它是由运输机械手、单轨轨道和控制装置组成的。运输机器人的控制线路如图1所示。机器人的机械手沿CC仓库和CM工长处货物装卸点以及C1～C14机工的14个工作点移动。机器人在这些点位之中的任何指定的二个点位之间自动运送装有零件或毛坯的包装箱。

　　在每个点位安装有二个BBK-24型传感器，在图1中为S1～S32。每个位置上，**个传感器发出降低机械手运动速度的信号，而第二个传感器给出的保证准确停车的洗脑。控制装置由控制台、程序部件和控制装置的联系部件组成。机械手上安装有联系部件和循环自动装置。机械手有四个传动装置即移动、升降、手爪和保护罩的传动装置。用无触点的感应式联系通道完成从控制装置向机械手传送指令和信号，或与此相反方向传送指令和信号。

　　控制装置和机械手是按如下方式进行工作的。工长在控制台的键式寄存器上打入两个地址A1和A2（需要从A1点取包装箱，A2点要放上一个包装箱）。之后，工长将机械手置于“自动”工作状态，然后开始执行任务。给定的**个地址A1通过交换器加到比较部件的输入端。从存储部件给出的机械手瞬时定位的号码加到该比较部件的另一输入端。当给定的和瞬时的点位不相符合时，比较部件就发出向前向后运动的指令（向**个地址的给定点位方向运动）。

　　运动指令加到控制装置的联系部件中。从这个部件输出端取得具有一定频率（f1或f2）的信号通过感应式联系通道传送过去。装在机械手上的联系部件从感应通道取得信号，经过译码后加给循环自动装置。自动装置使机械手传动装置朝着要求的方向运动。在给定的点位处，当减速的传感器动作时，从比较部件输出端取得运动信号。循环自动装置断开机械手运动的传动装置。机械手在电动机停止过程中越过某一段距离，直至碰到精确停车传感器为止。根据精确停车信号接通制动器，于是机械手就能以±10毫米的精确度停在给定点位上。

　　在获得运动指令的同时，还给机械手加上“自动机”指令。这一指令存储在机械手循环自动器中。在机械手停车后，根据这一装置的指令，在停车的点位上进行如下工作循环，保护罩自动打开，手爪下降到停车地点的工作台面上，抓住包装箱并将包装箱提升起来，保护罩自行关闭。至此在**个点位处完成了自动工作循环，同时通过联系通道，机械手向控制装置发出“空闲1”信号。

　　在控制台上显示出“空闲1”信号，同时通过地址交换器将第二个点位A2的地址送到比较装置的输入端。用和前面相似的方法，向第二个给定的点位处移动。在第二个点位处完成自动循环，机械手将包装箱放在工作台上，在第二个点位处工作循环结束时，机械手给出“空闲2”信号，表示完成任务。这以后，可以打入以下两个地址。

　　为使机械手从一个点位转移到另一个点位并停在给定点位不再进行自动循环，只要不给“自动机”指令即可。为了给工长提供信息，每一个机床从自己工作地点发出要求供应毛坯和零件的信号。这些信号在控制台上显示出来。