图1中给出了МП-9型气动小型机器人控制装置作用原理。这种小型机器人的机械手有三个运动自由度，即水平移动、转动和垂直移动，此外还有手爪运动。所有这些自由度都是从一个限位器运动到另一个限位器。

　　程序指令顺序信息存放在контравес型平面转换开关S1～S15上。整个程序编成15步，每一个指令为一步。十个数字指令中，包括八个控制机械手的手爪和环节运动的指令，一个“冲压启动”指令和一个“程序结束”指令。用K1～K4无触点开关对机器人气动阀的电磁铁进行控制。通过开关K5给出冲压启动的生产指令。

　　用移动寄存器作为转换部件。移位寄存器是由Д1～Д15触发器、Д33～Д39重合电路和Д32或门电路构成的。由C1，R1～R5，V3，V4组成时间延迟整形电路。

　　这一控制装置按下述方法工作。在转换开关S1～S15上存入要求给出的指令的顺序以后，操作者在控制台上按下“启动”按钮S16。由重合电路Д26和Д27组成的触发器在1的输出端发出的信号加到或门电路Д29上。信号从或门电路输出端转送到执行触发器Д21～Д25，而在电容C2上延迟的信号加到重合电路Д31的输入端。只有从送料机的传感器发出抓取的初始位置上有毛坯的信号时，该电路的输出端才产生信号。

　　重合电路Д31输出端的信号使转换器触发器Д2～Д15处于初始状态，而**步触发器Д1置1。触发器Д1的1输出端电位加给转换开关S1，于是开始执行**步。例如，假设在**个程序段中，装定成“手伸出”指令。这时，信号加到触发器Д21的输入端，并使它处于1状态。信号也同时加到重合电路Д33的一个输入端。从触发器Д21输出端取得的电压加到开关K1输入端，开关K1动作，并将气动阀的电磁铁ЭМ1接到电源U上。

　　气动缸使机械手的手伸出来。当运动碰到限位器时，开关S21（簧片继电器）动作，而且在重合电气Д33的第二个输入端产生信号。由重合电路输出端取得标志已执行了程序的信号，经过或门电路Д32加到转换器触发器的同步输入端上。1从触发器Д1转写入触发器Д2，开始执行第二步，依次类推。

　　因为在МП-9型机械手的手爪上没有终端开关，所以在手爪上，当执行指令后，根据时间延迟整形电路（晶体三极管V4）输出端的信号进行转换。

　　当一个循环最后一个指令执行完以后，就产生一个“程序结束”指令。假若从控制台不给出“多次执行”（翻转开关S17），那么重合电路Д28的输出端就没有信号输出，所以只执行一个循环。当S17翻转开关放在“多次执行”指令位置上，根据重合电路Д28输出信号而开始执行下一个循环，一直继续下去，也就是控制装置不断地自动进行工作。当从送料机上抓取最后一个毛坯时，控制装置完成最后一个循环，此后由于重合电路Д31输入端不再产生信号，所以完成最后一个循环后，机械手将停在原始位置上。

　　当闭锁自动工作时，用“解脱”按钮S18使线路进入原始状态。用按钮S22～S25通过二极管V5，V7，V9，V11，从控制台直接给气功调的电磁铁供电，实现用手控制机械手的运动。在此情况下，执行触发器Д21～Д25装定在初始状态。

　　这一控制装置是由21个K155系列微型电路和少量分立元件组成的。在生产条件下对МП-9型机器人的控制装置的实验样品进行试验表明，控制装置可靠性高，编制程序容易，使用性能好。